Le mot kangourou dérive de gangurru, désignant le kangourou géant dans la langue aborigène Guugu Yimithirr. Selon une légende, le mot gangurru signifierait en fait Je ne te comprends pas, alors que le naturaliste anglais Joseph Banks du Endeavour commandé par le capitaine James Cook, désignait un kangourou gris à son interlocuteur autochtone, ce dernier lui répondit gangurru, transcrit en « kangooroo » ou « kanguru » en 1770. Cette origine fut démythifiée dans les années 1970 par le linguiste John B. Haviland au cours de ses recherches sur le peuple Guugu Yimidhirr.