Au Moyen-Âge, les Chinois utilisaient des sortes de pédalos géants en guise de navires de guerre. Ces "Qianli chuan" étaient propulsés par des aubes mises en mouvement par un système de pédales, et pouvaient parcourir plusieurs centaines de kilomètres par jour, même en l'absence de vent.

Ces bateaux furent inventés par Zu Chongzhi à la fin du Ve siècle.